该行走减速机由减速装置（行星减速器）、制动装置（制动器）组成。减速装置为三级2K-H行星齿轮传动机构，在传动机构中采用了先进的复合浮动结构，使各齿轮副的承载均匀，可靠性高、噪声低、寿命长。 

    该机制动器采用了多片式铜基粉末冶金摩擦片组成的液压弹簧制动器，适用于频繁启动的场合，制动器为常闭式。工作过程是：当开启压力达到制动器开启压力值后，常闭式制动器打开，活塞移动、制动放松，马达输出轴通过减速装置，带动齿圈，实现行走功能要求；当开启压力降为零时，制动器中的活塞在弹簧力的作用下恢复原位，齿圈停止转动，实现制动功能。